機器人手臂組

　　本實驗室在機器手臂部分已發展多年，除了控制手臂、精密定位、對於手臂加入力量控制與力回饋之感應外，也廣泛運用影像處理技術，目標達到基於視覺回饋的物體抓握。第四代機械手臂──黑金剛，具有六個自由度，使用直流有刷馬達，經由皮帶傳到harmonic drive減速之後，可以達到最大的轉速為110 deg/sec。此手臂重量約五公斤，最大荷重約兩公斤，最遠可以伸到約510mm的地方。本實驗室所開發之多自由度的八軸機械手臂，能夠做到傳統設計上無法做到的複雜動作，實現更靈活多變的控制。

圖一、本實驗室研發之八軸機械手臂（黑金剛）

圖二、較為複雜之手臂控制情景